La colección de armas, con representativos ejemplares de talleres hispanos y del resto de Europa, permite realizar un recorrido histórico y estilístico a través de selectas y singulares creaciones de época medieval, renacentista y moderna, entre las que destaca el Estoque de Don Íñigo López de Mendoza. Así mismo, hay una amplia colección de armaduras que reproducen modelos europeos e hispanos de los siglos XV y XVI.

Estoque del segundo Conde de Tendilla, D. Iñigo López de Mendoza. Italia. 1486. Inv. núm. 3204. Plata dorada, cincelada y esmaltada. 140,5 x 31,5 cm.

Capacete de parada. Italia. Mediados del siglo XVI. Inv. núm. 2609. Acero repujado y dorado. 16,5 cm.